位置控制三要素定位控制指令必须要有以下三个条件1、位置移动速度（电机转速）2、位置移动距离（电机的旋转圈数）3、位置移动方向（电机的旋转方向）
FX3U_PLC的高速脉冲输出端口普通输出端口受程序控制，什么时间通，什么时间断，没有固定的通断周期
高速脉冲输出端口是PLC在开发时，在PLC硬件内部添加了特殊的电子电路，按照固定的频率进行通断，通常频率很高。而且只有是晶体管输出类型的PLC，才有高速脉冲输出端口，继电器型的是没有的。
高速脉冲输出端口可以当做普通输出端口使用，普通输出端口不可以当做告诉脉冲输出端口使用。
以S1的频率输出S2个数量的脉冲，脉冲的输出口为D。
当M1闭合时，以D指定的脉冲频率（K0）从Y0输出D指定的脉冲数(K)；
在输出过程中M1断开，立即停止脉冲输出，当M1再次闭合后，从初始状态开始重新输出D指定的脉冲数。
PLSY指令没有加减速控制，当M1闭合后立即以D指定的脉冲频率输出脉冲（所以该指令高速输出脉冲控制步进或是伺服并不理想）。
在输出过程中改变D的值，其输出脉冲频率立刻改变（调速很方便）。
DPLSY/脉冲输出指令
以S1（32位）的频率输出S2（32位）个数量的脉冲，脉冲的输出口为D。
当M1闭合时，以D指定的脉冲频率（K0）从Y0输出D指定的脉冲数(K0)；
在输出过程中M1断开，立即停止脉冲输出，当M1再次闭合后，从初始状态开始重新输出D指定的脉冲数。
如控制对象是步进电机或同服电机，建议不要采用PLSY/DPLSY指令，以避免电机失步。采用带加减速的脉冲输出指令PLSR可以避免失步造成的影响。
PLSY/DPLSY输出脉冲数的当前值监控
从Y、Y输出的脉冲数会被保存在下面的特殊数据寄存器中
PLSY/DPLSY指令停止脉冲输出指令输入OFF后，会即刻停止输出，再次置ON后，从最初开始运行。下面的特殊辅助继电器(M)置ON后，相对应的端口会立即停止脉冲输出。
PLSY/DPLSY指令执行结束的标志位指令执行结束的标志位，在其他指令中也使用相同的标志位(M)。使用了使标志位变化的其他指令和多个PLSY指令时，请务必在要监视的指令的正下方使用.
DPLSR/带加减速的脉冲输出指令
以S1（32位）的最高频率,执行S3（32位）的加减速时间，输出S2（32位）个数量的脉冲，脉冲的输出口为D。
PLSR/DPLSR输出脉冲数的当前值监控从Y、Y输出的脉冲数会被保存在下面的特殊数据寄存器中
PLSR/DPLSR指令停止脉冲输出
指令输入OFF后，会即刻停止输出，再次置ON后，从最初开始运行。下面的特殊辅助继电器(M)置ON后，相对应的端口会立即停止脉冲输出。
PLSR/DPLSR指令执行结束的标志位
指令执行结束的标志位，在其他指令中也使用相同的标志位(M)。使用了使标志位变化的其他指令和多个PLSR指令时，请务必在要监视的指令的正下方使用
DRVI/相对定位指令
以相对驱动方式执行单速定位的指令。用带正/负的符号指定从当前位置开始的移动距离的方式，也称为增量(相对)驱动方式
DSZR/带DOG搜索的原点回归指令
工作台往当前值寄存器的值减少的方向运行（一般为反方向运行M=OFF），碰到近点信号，变为爬行速度，离开近点信号后的第一个零点信号到达后延时1ms，立即停止脉冲输出。
停止点即为零点（原点），这时PLC把当前值寄存器的值清零，同时发出20ms+1个ms运算周期时间长度的清零信号，给伺服驱动器的编码器偏差值（滞留脉冲计数器）清零。
清零后PLC的指令结束标志M接通一个扫描周期。
ZRN/原点回归指令
执行原点回归，使机械位置与可编程控制器内的当前值寄存器一致的指令。
ZRN/原点回归指令
执行原点回归，使机械位置与可编程控制器内的当前值寄存器一致的指令。
DSZR/带DOG搜索的原点回归指令
DSZR/带DOG搜索的原点回归指令
PLC中的高速脉冲端口在产生脉冲后，会变更”当前值寄存器”中的数值。PLC断电后，“当前值寄存器”的数值会清零，再次上电后，设备的机械位置和PLC的”当前值寄存器”中的数值可能会不吻合。为此需要用机械原点回归指令”DSZR/ZRN”指令进行原点回归，使机械位置和PLC中的”当前值寄存器”的数值相吻合。
近点信号：作为电机在执行回原点时，慢速移动的参考点。
零点信号：决定电机停止位置的参考点，也属于机构的原点位置。
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