在控制系统中，参数P的增大可以提升系统的响应速度，并有助于减小静差。然而，过高的P值可能导致系统出现超调和震荡，从而影响其稳定性。
对于参数I来说，增加其值有助于进一步减小静差，但过大的I值同样可能导致系统发生震荡。
参数D的增大有助于加快系统的响应速度，并抑制超调现象。然而，它也会在一定程度上削弱系统的响应速度，这相当于增加了系统的阻尼。此外，引入微分控制（D）可以增大比例控制系数（P），从而进一步提高系统的响应性能。
位置控制的调节策略可以概括为：首先仅使用P控制，并逐步增大P系数直至系统出现震荡。然后，加入微分控制以增大阻尼，消除震荡。最后，根据系统对响应和静差的具体要求，调整P和I参数。
对于一般的控制系统，单纯的P控制或PI控制通常就能满足需求，例如在平衡车的速度环中，考虑到编码器可能存在的噪声，使用PI控制可以防止噪声被放大并消除系统的静差。然而，对于那些需要快速响应干扰的控制过程，则需要引入D（微分）控制，如平衡小车的直立环。
总的来说，调节经验的核心是：首先仅调整P参数，将其他两个参数（I/D）设为0，并将系统输入设置为最大允许值的60%。例如，在调节速度时，应将系统占空比设置为60%。然后，从小到大逐步调整P值，直至系统出现震荡。接着，逐渐减小P值，直至系统震荡消失，并记录此时的P值。最后，将系统的P值设置为当前P值的60%。
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