S7-PID功能有三条指令可供选择，分别为PID_Compact，PID_3Step，PID_Temp，其中的PID_Temp提供了集成自整定功能的连续PID控制器。PID_Temp专为温度控制而设计，适用于加热或加热/制冷应用。为此提供了两路输出，分别用于加热和制冷。
下图是其算法框图，有谁能解释一下不，看大家对PID算法的理解如何？