控制器的串口和网口默认使用MODBUS协议通讯，若对端设备不支持MODBUS协议，可开启自定义通讯模式（无协议）通讯。
串口和网口均可开启自定义通讯。
串口和网口自定义通讯的开启方法不同，均使用指令开启自定义通讯，读写通道数据所用的读写指令是相同的。
串口使用SETCOM指令开启自定义通讯，网口使用OPEN#开启自定义通讯，选择正确的PORT通道开启通讯。
串口和网口自定义通讯读写指令：
读取指令：GET#
发送指令：PRINT#和PUTCHAR#
本文测试举例的产品是正运动技术的一款快速开发16轴的运动控制系统的ZMC16独立型脉冲运动控制器。
在正式学习之前，我们先来介绍ZMC16控制器。其支持多达24轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ZMC16通过ZDevelop开发环境来调试，ZDevelop是一个很方便的编程、编译和调试环境。应用程序还可以使用VC,VB,VS,C++Builder,C#，等软件来开发。调试时可以ZDevelop软件同时连接到控制器，程序运行时需要动态库zmotion.dll。
ZMC16具有16个轴，可支持多达24个虚拟轴。ZMC16可以通过扩展模块来扩展轴。
ZMC16板上自带24+15个通用输入口，8+15个通用输出口(前15轴另带1个输入口，2个输出口)，2个0-10VAD,2个0-l0VDA。
ZMC16带1个RS22串口，1个RS，1个RS，1个以太网接口。
ZMC16带一个CAN总线接口，支持通过ZCAN协议来连接扩展模块。
ZMC16带一个U盘接口。
每轴输出脉冲频率可达8MHz。
以下是本文的主要内容。
一串口自定义通讯（无协议）1.开启方法
开启自定义串口通讯需要选择port编号，默认RS22为port0，RS为port1，使用指令将port配置为自定义串口通讯模式。
SETCOM指令除了可以配置串口的通讯基本参数外，还可以选择参数配置通讯协议，开启自串口定义通讯模式将mode=0无协议模式，填写串口基本参数和开启的port编号。
语法：SETCOM(baudrate,databits,stopbits,parity,port[,mode][,variable][,timeout])
开启示例：
RS22(PORT0)：SETCOM(,8,1,0,0,0,2,)
RS(PORT1)：SETCOM(,8,1,0,1,0,2,)
2.读写方法
网口或串口自定义通讯采用的指令相同。
自定义通道中读取字符：GET#
自定义通道中发送字符：PRINT#、PUTCHAR#
两个指令一次只能发送一个数据，若要发送多个数据，可采用数组。PRINT#与PUTCHAR#的区别是前者发送的数据为字符串，一次只能发送一个数据，发送的数组为ASCII码；后者均为ASCII码。
（1）GET#
语法1：GET#PORT,VARIABLE
语法2：GET#PORT,ARRAY[(startindex)][,maxchares]
语法：charesget=GET#PORT,VARIABLE
语法4：charesget=GET#PORT,ARRAY[(startindex)][,maxchares]
port：通道号
variable：存放的变量名
startindex：存放数组的起始地址
maxchares：存放的最多数量
语法1、2没有读取到会阻塞，这个函数一般在多任务里面进行调用。
语法、4会返回读取到的字节数。
串口和网口的TCP通讯四种语法均可使用，网口的UDP通讯时使用语法4,采用数组来接收，数组长度不要比一次的UDP包长度小。
例一：读取字符
GET#11,tempchar从自定义网口通道11获取单个字符到tempchar
读取结果：
例二：读取到数组
GET#11,array(0),5一次获取最多5字符到数组，后收到的数据覆盖之前的数据
读取结果：
例三：读取到数组（UDP模式下只能使用此语法）
CHARES=GET#11,Data,10从通道11获取数据到数组，读取数据长度设为10
读取结果：
（2）PRINT#
PRINT#PORT,"字符串"
port：通道号
例一：发送字符串
PRINT#11,tempchar一次发送一个字符串
例二：发送数组为ASCII码
PRINT#11,Data一次发送一个字符串
（）PUTCHAR#
语法1：PUTCHAR#PORT,字符
语法2：PUTCHAR#PORT,ARRAY(index,numes)
port：通道号
index：开始输出的位置
numes：输出的字节个数,二进制方式
例一：发送字符为ASCII码，不能直接发送字符串
PUTCHAR#11,tempchar一次可发送多个字符，逗号隔开
例二：发送数组为ASCII码
PUTCHAR#11,Data一次发送一个字符串
.通讯例程
控制器通过总线开启自定义通讯读取三菱绝对值编码器数据。
二网口自定义通讯1.开启方法
开启自定义通讯时要填入端口编号，首先要查看控制器自定义通讯的通道号，可在在线命令发送?*port打印查看，如下图，ECUSTOM为自定义网口通道。
使用网口连接上控制器之后打印的各通道状态如下，未使用的通道状态为0，已使用的通道状态为1对于串口，串口通道状态不管有没有使用始终为1。
第三个通道为ETH网口通道，被ZDevelop软件占用。
开启网口自定义通讯，选择port11，此时状态如下：
网口自定义通讯使用OPEN#指令开启，通过此指令选择主从端。
OPEN#PORT,"mode",portnum[,ipaddress]
port：通讯通道，参见PORT描述，选择自定义网络通道。
mode：讯主从，“TCP_CLIENT”-从，“TCP_SERVER”–主，“UDP_CLIENT”-UDP从，“UDP_SERVER”–UDP主。
portnum：TCP或UDP端口号,主端为本地端口号,从端为对方端口号。
ipaddress：对方IP地址，字符串，从端的时候要提供。
UDP_SERVER必须先接收对方的数据，才能发送回数据（除非用PORT_TARGET先强制指定对方）。
UDP_CLIENT本地端口号随机，必须先发送给对方，对方才能知道端口号，此模式时不是指定对方的包会丢弃掉。
UDP自定义通讯需要4系列控制器以上固件版本；XPLC系列控制器以上固件版本。
TCP在收发数据前，必须和对方建立可靠的连接，然后再传输数据，大大提高了数据通信的可靠性。
UDP在收发数据前，不建立连接，当它想传送时就去抓取来自应用程序的数据，并尽可能快地把它扔到网络上，可能会丢包。UDP程序结构较简单，信息包比较小只有8个字节，TCP的信息包有20个字节。
2.读写方法
读写指令与串口相同。UDP读取时只能使用GET#语法4。
.TCP通讯例程
使用自定义网口通道port11，程序如下。
运行效果：
4.UDP通讯例程
使用自定义网口通道port11，程序如下。
运行效果：
正运动技术运动控制器的自定义通讯就讲到这里，更多学习视频及图文详解请
