白癜风全国十佳医院 http://m.39.net/news/a_9345398.html最近由于工作需要处理相关点云数据，用于处理三维分析重建。三维点云数据处理技术包括以下几个方面：点云滤波（数据预处理）、点云关键点、特征和特征描述、点云配准、点云分割与分类、SLAM图优化、目标识别检索、变化检测、三维重建、点云数据管理等，相关的算法非常复杂。前期了解到网上有开源的点云处理库PointCloudLibrary(PCL)，可以用于2D/3D图像和点云处理，PCL基于BSD开源协议，可以免费用于商业和研究用途。
PointCloud
PointCloudLibrary(PCL)库基于C++语言开发，前期同事下载了点云库，但是编译一直没通过，本着简单的原则看看有没有其他语言版本的，搜索github发现确实有其他语言的移植版本，如pclpy、pcl.py、pcl-java、PclSharp(c#)测试过后发现均不太理想（移植不太完整/示例缺乏/运行报错）
所以还是老老实实使用PCL吧，首先我们从github点云库PointCloudLibrary/pcl/releases根据自己操作系统版本下载最新的PCL安装文件：PCL-1.9.1-AllInOne-msvc-win64.exe、pcl-1.9.1-pdb-msvc-win64.zip。首先安装AllInOne-msvc，安装过程很简单直接下一步即可，安装过程中会弹出另外OpenNI的安装界面，建议安装在\3rdParty\OpenNI2目录下，当然安装在其他目录也是可以的。安装完毕后会自动创建环境变量，如果提示环境变量创建失败，则需要自己添加环境变量(总共8个)，添加的环境变量如下图所示：
\PCL1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Lib
\PCL1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Redist
\PCL1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Tools
\PCL1.9.1\bin\PCL1.9.1\3rdParty\Boost\lib
\PCL1.9.1\3rdParty\FLANN\bin
\PCL1.9.1\3rdParty\Qhull\bin
\PCL1.9.1\3rdParty\VTK\bin
更新path环境变量
安装完毕，环境变量确认无误后，解压pcl-1.9.1-pdb-msvc-win64.zip，将解压得到的pdb文件复制到PCL安装目录\PCL1.9.0\bin
打开VS/19新建C++空项目，我们在配置管理器里面新建配置，取名PCL1.9.1X64，平台选择X64，然后打开属性管理器选择我们刚才新建的PCL1.9.1X64，点击小扳手图标，对编译选项进行一些配置。
属性管理器
通用属性-VC++目录-包含目录增加以下项：D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\include\pcl-1.9
D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_68
D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\3rdParty\FLANN\include
D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\3rdParty\Qhull\include
D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Include
D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.1
通用属性-VC++目录-库目录，增加以下项：D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\lib
D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\3rdParty\Boost\lib
D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\3rdParty\FLANN\lib
D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\3rdParty\Qhull\lib
D:\ProgramFiles\PCL1.9.1\3rdParty\VTK\lib
C/C++-预处理器-预处理器定义中添加：
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING
用于去除编译警告
C/C++-所有选项-SDL检查改为否
通用属性-链接器-输入-附加的依赖项，主要是以下2个目录下的lib文件：
PCL1.9.0\PCL1.9.0\3rdParty\VTK\lib
PCL1.9.1\lib（只添加_release.lib结尾的lib）
然后百度搜索一个实例，发现正常编译运行，运行这个三角化示例如果编译提示：编译遇到pop_t找不到标志符的话，我们修改dist.h文件将typedefunsignedlonglongpop_t语句放置到#if__GNUC__之前即可。
运行示例
